Nejstarší zpráva o Velharticích je z roku 1318. Přibližně v této době byl postaven hrad, jehož majitelem byl Bušek z Vilhartic, komorník a přítel Karla IV. Dominanty středověkého hradu tvoří: palác zvaný Rajský a jeho protějšek, přední věž, vzájemně spojené světově unikátním mohutným kamenným mostem (32 m). Starší než hrad je i farní kostel Narození Panny Marie na náměstí, původně postavený v románském slohu. Ve městečku pod hradem lze navštívit původně gotický hřbitovní kostel s ojedinělou diamantovou klenbou.
Městečko především svojí polohou v předhůří Šumavy a romantickou scenérií hradu skýtá malebný pohled a je vyhledáváno turisty a letními hosty.